로봇팔 조립하기
2019-10-31 11:41:59
*11월 17일 이후로 구매한 로봇팔의 경우, 조립편의성을 위해 파츠가 아래와 같이 변경되었습니다!
★사전 셋팅(필수)★
★영점 각도 세팅(중요)★
- 사용하는 프로그램에 따라 하단의 링크를 통해 영점 각도 세팅 코드를 다운로드 한 후 오렌지보드에 업로드합니다.
- 스케치 : '90_degree_set.ino'(클릭해서 다운로드)
- 엠블록 : 'Set_degree_90.mblock'(클릭해서 다운로드)
* 서보모터의 초기 각도가 모두 다르게 셋팅되어 있는 관계로 로봇의 각 관절의 초기 각도를 동일하게 세팅하면서 조립하기 위한 작업입니다.
1. 밑판에 기본 전자 부품들 결합하기
- M2 6mm(작고 뾰족한 나사)로 밑판에 오렌지보드 고정
- M2 6mm(작고 뾰족한 나사)로 밑판에 조이스틱모듈 고정
- 밑판에 M3 20mm 볼트 지지대와 M3 6mm 볼트 결합
- 밑판에 3개의 고무흡착판 결합
2. 원형 플레이트 제작
- M3 12mm 볼트와 너트로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 원형 플레이트에 고정
* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.
3. 밑판과 원형 플레이트 결합
- 그림 1과 같이 쉴드의 핀을 오렌지보의 핀에 잘 정렬시켜 끼워줍니다.
- 제대로 결합이 완료되면 그림 2와 같습니다.
- 배터리홀더에 배터리를 끼워줍니다.
* 배터리를 끼울 때는 배터리의 홀더의 스위치가 OFF인 상태에서 끼워줍니다.
- 사진에서 표시된 부분의 볼트를 살짝 풀어 배터리 전선을 연결한 후 다시 조여줍니다.
점퍼를 제거하면 서보모터는 배터리로부터 전력을 공급받게 됩니다. 따라서 배터리 스위치를 ON으로해야 서보모터를 동작시킬 수 있습니다.
- 점퍼 제거 후 배터리 홀더의 스위치를 ON으로 설정합니다.
- 확장쉴드를 오렌지보드에 결합
* 무리하게 힘으로 끼우면 쉴드의 핀이 휠 수 있으므로 주의합니다.
* 영상에서는 확장보드에 배터리홀더가 연결되어 있지 않지만, 배터리홀더의 전원을 켜고 확장보드에 배터리홀더를 연결한 상태에서 조립합니다.
- 오렌지보드에 전원을 주기 위해 컴퓨터에 연결
- 원형 플레이트 서보모터를 8번(D8)에 연결
- 밑판과 원형 플레이트 결합
4. 1번 관절 제작
- M3 12mm 볼트와 너트로 MG995(큰 크기의 서보모터)를 프레임에 고정
* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.
- 리뱃볼트를 활용해 숫자 1이 각인된 아크릴 프레임 고정
* 아크릴 프레임은 시트지를 제거한 후 사용합니다.
5. 원형플레이트와 1번 관절 결합
- 삼각형 방향 각인을 참고해 원형 플레이트의 서보모터에 1번 관절 결합
- MG90S(작은 크기의 서보모터)에 동봉되어 있는 작은 볼트로 1번 관절 고정
- MG995(큰 크기의 서보모터)를 9번(D9)에 연결
6. 2번 관절 제작
<서보모터를 쉽게 끼우는 방법>
- M3 12mm 볼트와 너트로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 L 프레임에 고정
* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.
- R프레임에 리뱃볼트를 활용해 숫자 2가 각인된 아크릴 프레임 고정
* 아크릴 프레임은 시트지를 제거한 후 사용합니다.
- 숫자 2가 각인된 아크릴 프레임에 MG995 서보혼 결합
- R프레임과 L프레임 결합
7. 1번 관절과 2번 관절 결합
- MG995(1번관절모터)에 2번 관절 결합
- 리뱃볼트로 회전축 고정
- MG90S(2번관절모터)를 10번(D10)에 연결
8. 집게 제작
- 리뱃볼트를 활용해 숫자 3, 4가 각인된 아크릴 프레임 고정
* 아크릴 프레임은 시트지를 제거한 후 사용합니다.
9. 2번 관절과 집게 결합
- MG90S(2번관절모터)에 프레임 결합
- 리뱃볼트로 회전축 고정
- MG90S(집게모터)를 11번(D11)에 연결
- MG90S(집게모터)에 집게 프레임 결합
10. 배터리 연결
- 배터리홀더에 배터리를 끼워줍니다.
* 배터리를 끼울 때는 배터리의 홀더의 스위치가 OFF인 상태에서 끼워줍니다.
- 사진에서 표시된 부분의 볼트를 살짝 풀어 배터리 전선을 연결한 후 다시 조여줍니다.
* 배터리를 끼운 후에는 사진에 표시된 점퍼를 분리 시켜 외부 전력을 사용할 수 있도록 해줍니다.
- 점퍼가 결합 되면 아두이노의 5V전력을 사용하고 분리되면 단자에 연결된 외부 전력을 사용합니다.
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